decision节点功能介绍

lanen995

decision节点功能介绍

lanen995

关于决策节点msg的解释说明：
1、每次模式切换    或者大于10S未接收到上位机指令   底盘要初始化     
    1.1 大灯 - 关
    1.2 左转向 - 关
    1.3 右转向 - 关
    1.4 喇叭 - 关
2、上位机下发逻辑
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# 状态接管 0 表示底盘逻辑  1表示上位机逻辑
int32 mode_state
mode_state = 1 表示上位机接管    底盘将不再管理灯光喇叭



# 左转向灯状态 0关闭 1打开
int32 turn_led_left_state
turn_led_left_state = 1 打开左转向灯
turn_led_left_state = 0 关闭左转向灯

# 右转向灯状态 0关闭 1打开
int32 turn_led_right_state
turn_led_right_state = 1 打开右转向灯
turn_led_right_state = 0 关闭右转向灯

# 大灯状态 0关闭 1打开
int32 big_led_state
big_led_state = 1 打开大灯
big_led_state= 0 关闭大灯

# 双闪状态  0关闭 1打开  
int32 hazard_warning_lights_state     
----暂不设置

# 喇叭状态  0关闭 1打开
int32 horn

horn = 1 打开喇叭
horn= 0 关闭喇叭