全局规划器关键数据同步方案

邹杰

云端程序步骤
1.执行数据库迁移
2.清空路网数据
3.根据逻辑将单个景区路网数据写入专用数据库(global_database库)
4.启动全局规划器专属容器
5.等待Map地图全部生成完成, 即gx_navigtion表 is_update都为0
6.再将gx_robot表is_gpp_init字段改为1
7.等待初始化完成, 即gx_robot表is_gpp_init为0，若不为1和0则表示初始化遇到异常, 将错误记录并上报
8.将gx_floyd_path_matrix，gx_node_mark数据保存
9.关闭全局规划器专属容器


需要修改的部分

docker环境修改
* 需往ros2和web容器注入一个环境变量用于区分程序的运行环境. (GX_RUNTIME_ENV: cloud 云服务器环境, local 车环境)
* 云服务环境下，Mysql8容器启动需要创建多个库(全局规划器专用库(global_planer_database)、地图同步(map_sync_database)专用库等)

新增云端同步程序
* 根据逻辑清空、写入路网数据
* 保存计算结果
* 同步到每台车

需注意部分
* 因为全局规划器只支持单路网单场景, 所以每次都需要清空对应的表和文件
* 全局规划器数据需做保存逻辑
* 要注意每台车的初始化逻辑，防止重复对全局规划器进行初始化(虽然这样并不会有什么问题)