X2mini相机标定说明

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第一步：相机安装的标定
第二步：图片变形参数的标定
第三步:  各个相机拼接到整体图片中参数设定
第四步:  横滚角度参数设置标定
第五步:  俯仰角度参数设置标定
第六步:  深度标定
第七步:  深坑参数设置
第八步:  隐藏区域参数设置

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实际情况下只需要修正第1、4、6、8步工作，其他参数由模板提供
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ps:无法避免，每台车由安装误差

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第一步：相机安装的标定

进入调试模式：<见教程如下>

https://tech.txjer.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5&extra=page%3D1


前相机
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安装要求：
1 .横滚角为0°
2.偏航角0°
3.调节俯仰角到底部至如下图：




备注：螺丝一点要锁紧

后相机
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安装要求：
1 .横滚角为0°
2.偏航角0°
3.调节俯仰角到底部至如下图：



左相机
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安装要求：
1 .横滚角为0°
2.偏航角0°
3.调节俯仰角到底部至如下图：



右相机
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安装要求：
1 .横滚角为0°
2.偏航角0°
3.调节俯仰角到底部至如下图：

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第二步：图片变形参数的标定




根据上图理解：相机照片正方形【ABDC】和实际视野的变形梯形【ABFE】的对应
实际测量线段：AB  BF  FE  AE 长度
从而计算得到 点A 点B 点E 点F在坐标系的坐标
单位换算： 1m = 100

将测量的值填入以下表单中：

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第三步:  各个相机拼接到整体图片中参数设定
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修改图片红色框的数值，将图片拼接到车身整体图片上




效果如下：

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第四步:  横滚角度参数设置标定

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不是说横滚角度为零吗？为什么要设置横滚角？
1、安装误差的修正，装配工作无法做到真正的横滚角度为零，那么通过参数来 修正横滚角到零：

值的范围：-5 到 +5  （越靠近0表示安装角度越靠近水平）

调节步骤：
1、打开点云图，将深度偏移值调整到刚好触地的位置
2、查看图片左右点云图数量是否一致，当点云图左右分布不均匀的情况下，调节横滚角到均匀
3、点击保存

ps:可以自己设置大的正负值感受

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第五步:  俯仰角度参数设置标定

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理解为什么要设置俯仰角：见下图

俯仰角影响俯仰控制面的高度，从而影响对障碍物的判断具体影响如下
1、爬坡能力
2、障碍物的识别高度

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第六步:  深度标定
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详见上图：


影响如下：


1.过坎能力
2.双目相机识别障碍物高度能力

ps：深度标定不是越高越低越好，需要取合适的值

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第七步:  深坑参数设置

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参数1：路坑探测距离  ---- 是指相机正前方的距离
参数1：路坑探度设定  ---- 是指低于路面多少cm（概值，受深度和安装高度影响 ）会被判定为深坑

ps:坑探测距离 设置为 0，将关闭路坑探测

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第八步:  隐藏区域参数设置
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隐藏区域概念：
什么是隐藏区域： 是指相片中某个特定区域忽略障碍物的识别，特定区域就是隐藏区域
为什么做隐藏区域：忽略摄像头探测车身，防止车身被识别为障碍物


隐藏区域参数设置的目的：是因为相机安装有误差

参数调整：是调整隐藏区域左右移动


ps:由于车型不同，隐藏区域需要覆盖的面也不同