controll节点功能介绍

lanen995

controll节点功能介绍

gxxq

作用：控制底盘进行操作
通信：tcp/udp

详细：
1、控制车辆模式，停止/行驶/自动驾驶/远程操控
2、接收底盘数据判断是否和云端状态是否一致，不同则更改车辆状态
3、接收决策节点的控制数据，如果处于自动驾驶的条件下，将控制数据（比如电机、转向、灯光等）组装成modbus协议，通过对应的通信手段发送出去，已实现控制车辆的作用

gxxq

决策节点发送数据底盘不执行的原因

1、不是自动驾驶模式和开锁状态，以下状态正确

2、电机状态、转向电机故障和电池故障