gx_remote_mqtt节点

gxxq

实现远程操控

gxxq

通过mqtt获取到配置消息，对车辆进行控制
可以实现对串口数据的订阅、解析数据的订阅，串口数据的转发等

        // m_json["vehi_speed"] = temp_VehicleDatamsg.vehi_speed;
        // m_json["vehi_angle"] = temp_VehicleDatamsg.vehi_angle;
        // m_json["forward_backward"] = temp_VehicleDatamsg.forward_backward;
        // m_json["epsstate"] = temp_VehicleDatamsg.epsstate;
        // m_json["motorstate"] = temp_VehicleDatamsg.motorstate;
        // m_json["batstate"] = temp_VehicleDatamsg.batstate;
        // m_json["pause"] = temp_VehicleDatamsg.pause;
        // m_json["manualenable"] = temp_VehicleDatamsg.manualenable;
        // m_json["batvolt"] = temp_VehicleDatamsg.batvolt;
        // m_json["batsoc"] = temp_VehicleDatamsg.batsoc;
        // m_json["carmode"] = temp_VehicleDatamsg.carmode;
        // m_json["carlock"] = temp_VehicleDatamsg.carlock;
        // m_json["bigled"] = temp_VehicleDatamsg.bigled;
        // m_json["iapver"] = temp_VehicleDatamsg.iapver;
        // m_json["appver"] = temp_VehicleDatamsg.appver;
        // m_json["pause_cause"] = temp_VehicleDatamsg.pause_cause;
目前有如上数据可以被订阅

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        mqtt_publish_data_topic = "auto/" + Remote_data_sql->datastate.control_sn + "/pub";
        mqtt_publish_VcuUartRead_topic = "auto/" + Remote_data_sql->datastate.control_sn + "/VcuUartRead";
        mqtt_subscribe_data_topic = "auto/" + Remote_data_sql->datastate.control_sn + "/sub";
        mqtt_subscribe_controll_topic = "auto/" + Remote_data_sql->datastate.control_sn + "/setauto";
这些是订阅的主题

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增加订阅数据
                 {"rtk_lon", temp_RtkimuDatamsg.rtk_lon},
                    {"rtk_lat", temp_RtkimuDatamsg.rtk_lat},
                    {"rtk_pose", temp_RtkimuDatamsg.rtk_pose}
自动驾驶控制
{
    "CmdTime": 1742281252208,
    "RemoteEnable": 1,
    "SetSpeed": 0.2,
    "SetAngle": 0,
    "Laba": 0,
    "BigLed": 0,
    "WarningLed": 0,
    "turn_led_left_state": 1,
    "turn_led_right_state": 1
}

CmdTime：时间戳 超过1s不执行

RemoteEnable：遥控模式使能

SetSpeed： 设置速度

SetAngle：设置角度

Laba：喇叭

BigLed：大灯

WarningLed：双闪

turn_led_left_state：左转向灯状态 0关闭 1打开

turn_led_right_state ： 右转向灯状态 0关闭 1打开