1.2版本公告

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新增表字段--辅助采集使用
表：gx_path_recording
新增字段：
margin_left unsigned integer default 10#辅助采集左边外扩距离(cm) 最大100cm
margin_right unsigned integer default 10;#辅助采集右边外扩距离(cm) 最大100cm

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新增表字段--车辆模式
表：gx_robot
新增字段：
is_normal unsigned integer default 1#车辆模式：1正式车 0测试车
注：
正式车：所有数据均来自标准库数据
测试七：所有数据均来自个体库数据，不参与其它车辆的同步

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辅助线采集说明：

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IPv6 通讯：
通讯方式:

$time:当前时间戳（秒）
$string:模块编号
$length:12
$tid:substr(md5($time . $string), 0, $length);

订阅：auto/gxdev/模块编号
下发：auto/gxcmd/模块编号

文档地址：https://www.showdoc.com.cn/p/49e0d626457aadce78fe691e720edb57
存放路径 ：/app/web/public/ipv6

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新增车辆类型切换和车辆类型配置

邹杰

全局路径规划相关


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已知问题
1.当两条导航重叠部分过多时会导致部分路由丢失. 导致业务层下发途进点，开始和结束点时匹配不到可达路径。
        1.简单解决方案：将途进点计算从现有的web计算，移到ros2全局规划器结点中进行.
        2.彻底解决方案:  全局规划器中加入导航清洗机制, 将重叠部分路由删掉.
        临时解决方案: 通过中台删除重叠部分导航的路由, 并重新初始化全局路径规划器.




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表：gx_robot_auto_driving_task
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新增字段：
pass_point varchar(255) default "" #本次任务途经点，格式 ["113.154545,23.54546","113.154545,23.54546"]
pass_nav   varchar(255) default "" #本次任务途经导航, 格式["75cf5972","88862904","a19258ae"] 需上报到后台查体本次任务行驶轨迹.


表：gx_robot
------------------------------------
新增字段：
is_gpp_init int default 0 # 是否进行全局路径规划 0:不初始化 1:初始化
注：
1.计算完成后会自动设置为0
2.is_gpp_init设置为1前, 需保证导航、路由和点数据都准备就绪, 即保证计算期间数据都不会变动.


新增表:gx_floyd_path_matrix
------------------------------------
DROP TABLE IF EXISTS `gx_floyd_path_matrix`;
CREATE TABLE `gx_floyd_path_matrix`  (
  `id` int UNSIGNED NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `row_index` int NULL DEFAULT NULL COMMENT '行索引',
  `col_index` int NULL DEFAULT NULL COMMENT '列索引',
  `row_mark` varchar(255) CHARACTER SET utf8mb4 COLLATE utf8mb4_unicode_ci NULL DEFAULT NULL COMMENT '行标识',
  `col_mark` varchar(255) CHARACTER SET utf8mb4 COLLATE utf8mb4_unicode_ci NULL DEFAULT NULL COMMENT '列标识',
  `value` varchar(255) CHARACTER SET utf8mb4 COLLATE utf8mb4_unicode_ci NULL DEFAULT NULL,
  PRIMARY KEY (`id`) USING BTREE,
  INDEX `row_index`(`row_index`, `col_index`) USING BTREE,
  INDEX `row_mark`(`row_mark`, `col_mark`) USING BTREE
) ENGINE = InnoDB  CHARACTER SET = utf8mb4 COLLATE = utf8mb4_unicode_ci COMMENT = 'floyd - paths- 邻接矩阵表' ROW_FORMAT = Dynamic;


新增表:gx_node_mark
------------------------------------
CREATE TABLE `gx_node_mark`  (
  `id` int UNSIGNED NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `point_x` int NULL DEFAULT NULL,
  `point_y` int NULL DEFAULT NULL,
  `mark` varchar(255) CHARACTER SET utf8mb4 COLLATE utf8mb4_unicode_ci NULL DEFAULT NULL,
  `type` tinyint NULL DEFAULT NULL,
  `include_nav_id` varchar(255) CHARACTER SET utf8mb4 COLLATE utf8mb4_unicode_ci NULL DEFAULT NULL,
  `include_route_id` varchar(255) CHARACTER SET utf8mb4 COLLATE utf8mb4_unicode_ci NULL DEFAULT NULL,
  `out_degrees` json NULL COMMENT '出度',
  `in_degrees` json NULL COMMENT '入度',
  `extend` json NULL COMMENT '额外数据',
  PRIMARY KEY (`id`) USING BTREE,
  INDEX `mark`(`mark`) USING BTREE,
  INDEX `include_route_id`(`include_route_id`) USING BTREE,
  INDEX `include_nav_id`(`include_nav_id`) USING BTREE
) ENGINE = InnoDB CHARACTER SET = utf8mb4 COLLATE = utf8mb4_unicode_ci COMMENT = '结点信息表' ROW_FORMAT = Dynamic;

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新增表字段--车辆编号
表：gx_robot
新增字段：
control_sn  string 20 default '' ;#模块编号
domain_sn  string 20 default '' ;#域控编号

gxxq

增加controllmsg的驾驶状态
1 都属于自动驾驶，2 是远程操控

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gx_robot表增加字段：
init_msg:string limit 200 comment '初始化异常信息';

修改字段 ：
is_gpp_init  tinyint unsigned not null  default 0 comment '是否进行全局路径规划 0:不初始化 1:初始化,2正在初始化 3初始货异常';

lanen995

2025-2-28 更新内容
1.新增行驶轨迹导入到地图可行驶区域：
   行驶轨迹条件如下
    1、固定解
    2、速度大于2km/h
    3、非自动驾驶模式

2.修复重新加载地图和生产大地图需要重启  --  更改为无需重启
3.修复地图无序生成或者漏生成的动作
4.部分优化行驶质感