1.3版本公告

lanen995

版本相关规定：
自动驾驶所有软件大版本一致：比如1.1 ，1.2 ，1.3
大版本周期内出现紧急bug 增加小版本 1.1.1   1.2.1
问：软件未修改为了版本一致性，是否也要标记一个版本？
答：需要
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邹杰

新增功能
实时推流 & 行车记录仪

实时推流
表:gx_robot
增加字段:
push_stream_address text 推流地址 srt协议, 空表示停止推流


系统修改:
1.因使用到了核显进行编码, 增加了一条Udev规则:KERNEL=="renderD128", MODE="0666"
2.docker web容器增加目录映射 /app/ros2/dvr/:/app/web/public/robot/video/


注意:
目前选择使用腾讯云直播方案. web服务需要接入云直播的API. 后续优化考虑使用点对点或自建流媒体服务(关键字SSR).
选择原因:开发时间, 自建的话需要考虑客户端解析播放协议和解码播放速度问题, 云直播这块已经做了, 延迟尚可接受. 自测自建流媒体或点对点拉流拼劲在播放端, 这块有时间要深入研究下.
测试验证用的地址:
推流地址: srt://190440.push.tlivecloud.com:9000?streamid=#!::h=190440.push.tlivecloud.com,r=live/test,txSecret=2b32a1f7170cc841d8892b7aa9c7930a,txTime=67E9B7F9
播放地址:https://rtcube.cloud.tencent.com/component/experience-center/index.html#/detail?scene=player&playerParams={%22type%22:%22playurl%22,%22url%22:%22webrtc%3A%2F%2Ftestrtmp.xiaozha.top%2Flive%2Ftest%22}


行车记录仪
每三分钟一个文件, 删除机制跟@!bin约定好了,又web负责.
存储位置
ros2容器:/app/dvr/
web容器:/app/public/robot/video

binbin

gxrobot新增字段：
push_status tinyint unsigned not null default 0 comment '推流状态：1开0关'
push_sort string default 'F,L,B,R' comment '视频顺序：L左F前B后R右';

邹杰

规划路径显示功能


新增表 gx_global_path_plan
表结构:

CREATE TABLE `gx_global_path_plan`  (
  `id` int NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `task_id` int NOT NULL COMMENT '所属任务',
  `route_clip_type` tinyint NOT NULL DEFAULT 0 COMMENT '裁剪类型 0:未裁剪 1:首尾路由裁剪 2:交点裁剪',
  `include_routes_id` json NOT NULL COMMENT '包含路由id - 未裁剪和首位路由裁剪, 永远只会包含一个路由',
  `include_maps_id` json NOT NULL COMMENT '包含地图',
  `points` json NOT NULL COMMENT '点集合 - 只有裁剪后才会用到',
  `point_begin_index` int UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 0 COMMENT '点开始序号',
  `point_end_index` int UNSIGNED NOT NULL DEFAULT 0 COMMENT '点结束序号',
  `create_time` int NULL DEFAULT 0 COMMENT '创建时间',
  PRIMARY KEY (`id`) USING BTREE,
  INDEX `task_id`(`task_id`) USING BTREE
) ENGINE = InnoDB CHARACTER SET = utf8mb4 COLLATE = utf8mb4_0900_ai_ci ROW_FORMAT = Dynamic;

邹杰

邹杰 发表于 2025-3-21 02:13
规划路径显示功能

读点时机
通过route_clip_type字段决定如何读点.
route_clip_type = 0，时includ_routes_id字段一定只包含一个route_id, 通过这个route_id去点表读取相关点即可.
route_clip_type != 0, 时表示这部分经过处理，直接读points字段

binbin

gx_robot_auto_driving_task表增加字段：
global_plan_status:tinyint unsinged not null default 0 comment '0待规划，1正在规划，2规划失败，3规划成功';

邹杰

1.增加 清洗导航机制
2.增加 终点就近重选择功能
3.增加 实时推流
4.增加 行车记录仪

lanen995

CREATE TABLE `gx_obst_dist` (
        `id` INT(10) NOT NULL AUTO_INCREMENT COMMENT 'ID',
        `front_dist` INT(10) NOT NULL DEFAULT '10000' COMMENT '前障碍物距离 单位:cm',
        `left_dist` INT(10) NOT NULL DEFAULT '10000' COMMENT '左障碍物距离 单位:cm',
        `right_dist` INT(10) NOT NULL DEFAULT '10000' COMMENT '右障碍物距离 单位:cm',
        `back_dist` INT(10) NOT NULL DEFAULT '10000' COMMENT '后障碍物距离 单位:cm',
        `create_time` INT(10) NOT NULL DEFAULT '0' COMMENT '创建时间',
        PRIMARY KEY (`id`) USING BTREE
)
COMMENT='机器人障碍物距离'
COLLATE='utf8mb4_0900_ai_ci'
ENGINE=InnoDB
;

binbin

新增基站校正功能

景点表(gx_scene)新增字段 ：

car_orign_lat string limt 20 comment '车原点经度'
car_orign_lon string limt 20 comment '车原点纬度'
car_orgin_alt string limt 20 comment '车原点海拔'

car_offset_lat string limt 20 comment '车原点经度偏差值'
car_offset_lon string limt 20 comment '车原点纬度偏差值'
car_offset_lat string limt 20 comment '车原点海拔偏差值'

is_collect tinyint unsigned not null default 0 comment '0无需校正1校正原点2校正偏差'

前端页面功能：

邹杰

是否计算最优终点功能

gx_robot_auto_driving_task表增加字段
`is_calc_optimal_end_point` tinyint NOT NULL COMMENT '是否计算最优终点 0:不计算 1:计算'